Del 12: Styrkorrektion under en lång exponering
Svaga himmelobjekt kräver lång exponeringstid på natt himlen. Även om i digital fotograferingens tid kan flera kortare exponeringsbilder tas istället för en enda mycket lång exponering som sedan adderas med hjälp av en bildbehandlingsmjukvara, är den automatiska styrningen av en astronomisk montering inte tillräckligt exakt för att producera pålitliga skarpa foton när långa brännvidder används.
Då är det nödvändigt att under exponeringarna kontrollera monteringens rörelse och - om nödvändigt - ingripa korrigering. Denna process kallas styrkorrektion eller på nyttyska "guiding", aktiviteten kallas "guidning". Om en speciell kamera tar över denna process kallas den här för en guidkamera, en "Autoguider". Styrkorrektionen krävs när stjärnorna, trots mekanisk styrning av monteringen, inte är exakt punktformiga inom önskad exponeringstid, utan avbildas som lätt sträckta.
Orsakerna till denna inkonsekvens kan vara många:
• Monteringens mekaniska konstruktion klarar inte kraven
• Montering har inte justerats ordentligt (se del 9 av handledningsserien "Astro- och himmelsfotografering" (Hantering av en astronomisk montering)
• Hastigheten på den motoriska styrningen motsvarar inte exakt den hastighet som den himmelska rotationen förefaller ha
• Jordens atmosfärs prismeffekt (atmosfärisk refraktion) orsakar att stjärnorna inte står helt där de borde
• Rörelser i systemet, som t.ex. en lätt förvrängning av okularutdraget under exponeringen
• Den periodiska maskfelet som varje drivmaskin producerar mot det drivna kugghjulet under en rotation
• Ojämnheten i kugghjulet som drivs av maskinen
Medan många aspekter kan påverkas genom noggrann uppbyggnad, förblir åtminstone de två sistnämnda punkterna problematiska. Varje mekanik, även den bästa och mest kostsamma, kommer ha minsta avvikelser från det idealiska tillståndet, vilket förr eller senare påverkar lång exponerade foton. En simplig beräkning visar vilken precis styrpunktlighet som teoretiskt måste uppnås.
Låt oss ta ett teleskop med en brännvidd på 1500mm som exempel, kopplat till en digital spegelreflexkamera. Vi antar att pixelstorleken på sensorn är 5,7 mikrometer, vilket motsvarar 5,7 tusendelar millimeter, en storlek som exempelvis stämmer för Canon EOS 400D eller EOS 1000D. Vi antar också att atmosfärisk turbulens rör om platsen för en stjärna över ett område av fyra bågsekunder (1 grad = 60 bågminuter = 3600 bågsekunder), vilket motsvarar goda till medelförhållanden i Tyskland.
Det innebär att under exponeringstiden med atmosfärvävning skapar varje stjärna en liten skiva med en diameter på fyra bågsekunder. Vi kommer alltså inte att kunna återge stjärnorna skarpare än så.
Nu måste vi beräkna vilken vinkel en pixel på sensorn avbilder. Det görs med följande formel.
Formel för att beräkna en bildvinkel Alfa. "L" i detta fall är sidolängden av pixeln och "f" är brännvidden. Båda värdena måste anges i samma enhet (här meter).
Avbildningsskalan är alltså 0,8 bågsekunder per pixel. Stjärnskivan kommer alltså att ha en diameter på 5 pixel (motsvarar 4 bågsekunder) på sensorn. Nu fastställer vi toleransen som vi vill tillåta innan vi måste tala om en lätt sträckt stjärnabild. Jag föreslår att en avvikelse på 20 procent fortfarande bör vara godtagbar. Allt över dessa 20% ska räknas som oskärpa. Denna tolerans är ett ganska generöst kompromiss.
Till vänster en perfekt stjärnabildning med optimal styrning. Till höger en stjärna som är lätt förvrängd och vars långa axel överskrider kort axel med 20 procent.
Vid en stjärnbildning med en diameter på fem pixel motsvarar 20 procent exakt en pixel tolerans. Det innebär att styrningen under exponeringstiden endast får avvika 0,8 bågsekunder från det idealiska tillståndet. 0,8 bågsekunder är 2,2 hundradelar grad (för att komma ihåg: Fullmånen har ca 0,5 grad skenbar diameter!). Denna beräkning kan tydliggöra utmaningen med styrningen vid långa brännvidder och understryka vikten av styrkorrektionen.
Styrkorrektion i praktiken
Som tidigare nämnts finns det två grundläggande metoder för styrkorrektion, manuell och genom en Autoguider.
1. Manuell styrkorrektion
Under manuell styrkorrektion används ett korshålsokular, där en stjärna positioneras i mitten. Under hela exponeringstiden observerar observatören "ledstjärnan" och ser till att den inte avviker från mitten av korsen. Om en avvikelse upptäcks, återförs stjärnan direkt till sin önskade position genom att använda riktningsknapparna på monteringsstyrningen.
Vid manuell styrkorrektion övervakar fotografen monteringens rörelse genom att observera en stjärna i korsen, medan kameran utför exponeringen. Genom handstyrning av monteringen kan korrigering göras.
Om huvudteleskopet används som fotograferingsoptik måste en andra kikare användas för styrkorrektion, vilken kallas "ledteleskop" eller kort "ledare". Ledteleskopet monteras tillsammans med huvudteleskopet på samma montering och riktas mer eller mindre parallellt. Absolut parallellitet är inte nödvändig. Tvärtom: Många ledteleskop är monterade på huvudteleskopet i s.k. ledteleskopklämmor, som klämmer fast ledteleskopet i två klofästen med tre handskruvar vardera. Genom att justera handskruvarna kan ledteleskopet röra sig mot huvudröret inom vissa gränser. Syftet med denna anordning är att alltid hitta en tillräckligt ljus ledstjärna, eftersom inte varje motiv på himlen innehåller en ljus stjärna i bildfältet.
Ett par ledteleskopklämmor (röda pilar), monterade på huvudteleskopet, ger ledteleskopet rörelsefrihet för att kunna riktas mot en ljusare ledstjärna. Varje klammer har tre handskruvar som spänner fast ledteleskopet i alla lägen. Om en av skruvarna lossas måste en annan dras åt för att säkerställa spänningen.
Du behöver följande saker för manuell styrning:
• a) Strålkikare
Bildkvaliteten spelar ingen stor roll, så även en prisvärd teleskop går bra som ledrör. Det viktiga är att brännvidden inte är för kort. Idealt bör brännvidden vara dubbelt så lång som inspelningsbrännvidden. Genom att använda en Barlow-lins (ett linsystem liknande en telekonverter) kan den effektiva brännvidden för ledröret förlängas. Okularutdraget för ledröret bör vara stadigt och inte vicka, eftersom den nödvändiga styrprecisionen annars inte kan uppnås.
• b) Trådkorokular
Enkla modeller har två trådar i en vinkel på 90 grader; för styrning är typer med dubbla trådkors särskilt användbara, där stjärnan i sitt centrala läge inte försvinner bakom trådarna. Se till att det går att belysa det. Det innebär att trådkorokularet lyser upp genom en röd LED, matad av batterier, så det fortfarande kan ses även mot en mörk natthimmel. Oftast är belysningsanordningen dimbar.
I ett enkelt trådkorokular (vänster) täcker trådkorset stjärnan. Ett okular med dubbla trådkors (höger) undviker denna situation.
Ett trådkorokular med dimbar belysningsanordning (röd pil). Knappcellsbatterier inuti förser en röd LED med nödvändig spänning:
• c) Monteringsmöjlighet för ledröret
Leitröret måste fästas så stabilt som möjligt på huvudteleskopet. Vridningar under exponeringstiden skulle göra styrningen meningslös. En elegant lösning är de tidigare nämnda ledrörsclipsen. Proceduren är som följer: Först riktas huvudteleskopet med den anslutna kameran mot himmelsmotivet. Om det behövs justeras det önskade bildområdet genom att rotera kameran i okularutdraget. Alla nödvändiga inställningar på kameran görs nu. Sedan görs fokuseringen, som i nödfall kan riktas mot en ljusstjärna nära det valda himmelsområdet.
Efter fokuseringen kontrolleras bildområdet igen, vilket underlättas vid svagt upplysta objekt genom en testexponering på kanske en minuts exponeringstid, där man avstår från styrning. Först då flyttas ledkikaren med trådkorokularet i sina ledrörsclips tills en tillräckligt ljus stjärna står i mitten av trådkorset. Därefter roteras trådkorokularet i sin hylsa tills de två trådarna exakt motsvarar rörelseriktningen för de två monteringsaxlarna (timme- och deklinationsaxel). Rörelsehastigheten för motorerna på styrningen sätts till ungefär 16 gånger normal hastighet och monteringen rör sig fram och tillbaka längs timaxeln. Okularet ska roteras tills ledstjärnan följer en tråd i trådkorokularet.
Blick genom ett trådkorokular med ledstjärna (vänster). Rörelseriktningen för monteringsaxlarna markeras med ljusblåa pilar. Genom att rotera okularet i okularutdraget uppnås att rörelseriktningen stämmer överens med trådkorset (höger).
Stjärnon förs nu till mitten av trådkorset av motorerna på monteringen och motorhastigheten minskas åter, helst till enkel (1x) eller halva (0,5x) stjärnhastighet. Därefter bör man noga memorera vilka knappar på styrningen som ska användas för att få stjärnan att röra sig åt vänster, höger, upp och ner för att omedelbart och pricksäkert kunna kompensera för eventuellt avvikande stjärndrift från trådkorsets mittpunkt. Efter en kort träningsperiod bör detta tillstånd uppnås. Då är det dags: Exponeringen påbörjas. Efter att slutaren på kameran har öppnats måste stjärnan övervakas kontinuerligt.
Om den rör sig från trådkorsets mitten ska du omedelbart trycka på rätt knapp på styrningen för att föra tillbaka den dit. För monteringar med goda styrningsegenskaper kan det hända att korrigeringar behövs sällan, medan monteringar med relativt oprecist drivsystem kan kräva justeringar med bara några sekunders intervall. Då övergår manuellt drivsystem till arbete som kräver hög koncentration på lång sikt.
De fyra avgörande knapparna på monteringsstyrningen för manuell styrning. Genom dem kan stjärnan i okularet flyttas i varje riktning för att kompensera upptäckta avvikelser hos ledstjärnan.
Den höga förstoringen av trådkorokularet och den långa brännvidden på ledröret gör även minsta avvikelser från ideal tillståndet synliga, innan de leder till linjära stjärnornas avbildning på bilden. D.v.s., inte varje liten avvikelse av ledstjärnan från sitt centrala läge i trådkorsets mitt förstör omedelbart bilden. Ändå är det naturligtvis meningsfullt att direkt möta observerade oegentligheter med lämpliga korrigeringar. Endast efter att exponeringen har avslutats kan styrningen avslutas.
Om flera bilder ska tas, kan en kort paus mellan exponeringarna vara avslappnande för ögonen. Med lite träning och erfarenhet kan det med manuell styrning lyckas att göra långa exponeringstider med en kamera ansluten till ett teleskop med lång brännvidd. Den praktiskt oundvikliga precisionen i monteringen under den motoriserade styrningen kompenseras av tekniken med manuell styrning, så att stjärnorna i bästa fall avbildas exakt punktformigt på bilden. Den maximalt tillrådliga exponeringstiden med digitala systemkameror är cirka 15 till 20 minuter, beroende på kameramodell. Manuell styrning under en sådan tidsperiod kan vara påfrestande. Se därför till att ha en bekväm synvinkel i trådkorokularet och en trevlig synhöjd, om möjligt. För många himlakroppar räcker en enskild exponering med den maximala exponeringstiden inte. Då måste flera bilder tas och senare adderas (se del 16 av serien "Astro- och himmelsfotografering": "Hantera det elektroniska bildbruset").
Tips: Handeln erbjuder s.k. Off-Axis-Guider som ersättning för en ledrör. Dessa enheter placeras mellan teleskopet och kameran och innehåller en liten spegel som leder ljuset från en stjärna långt utanför den optiska axeln, utanför kamerans synfält, vilket reflekterar 90 grader. Det teoretiskt möjligt att använda huvudteleskopet som ledrör under exponeringen. Tyvärr är bildkvaliteten hos de flesta teleskop så pass dålig vid sidorna att ingen ren bild av en ledstjärna syns. Dessutom visar det sig att det är en strapatsrikodysé att leta efter en ledstjärna med en Off-Axis-Guider och det slutar oftast med att man oavsiktligt måste ändra det valda bildområdet för att över huvud taget hitta en ledstjärna. Även då är infallspositionen ofta obekväm, ja till och med bara möjlig genom förvridningar. I en sådan kroppsposition blir manuell styrning till en fysisk plåga.
Därför avråder jag från att införskaffa och använda en Off-Axis-Guider.
2. Automatiskt spårkontroll
Vid närmare granskning är manuell spårkontroll ganska tråkigt arbete. Snabbt växer övertygelsen om att denna aktivitet borde kunna automatiseras med tekniska instrument. Den goda nyheten är: det fungerar, och det görs med speciella digitala kameror som kallas "Autoguiders". Den dåliga nyheten är: plug-and-play-lösningar existerar inte inom området för traktföljning, d.v.s. att bara ansluta och koppla kablar är långt ifrån tillräckligt för att få en Autoguider att göra det som förväntas av den.
Vid Autguiding ersätts riktmedelssiktet på guidertuben av en guiderkamera (Autoguider).
Det kommer att krävas en initial fas där inga astrofoton tas ännu, utan där Autoguidern måste sättas igång med det använda monteringen. Utan erfarenhet kan det mycket väl ta flera timmar eller även nätter att uppnå detta! Tekniskt fungerar Autoguiding på följande sätt: en speciell digital kamera eller en video- eller webbkamera används som Autoguider. Sensorn i dessa kameror är vanligtvis mycket liten, med en låg pixelmängd. En stjärna projiceras på sensorn för Autoguidern, vars position bestäms av en programvara. Sensorn på Autoguidern läses av med korta intervaller och stjärnans position mäts igen.
Om dirigentstjärnan avviker från sin ursprungliga position är programvaran kapabel att genom att styra montagemotorerna utföra en motrörelse och därigenom återföra stjärnan till dess önskade position. För detta krävs att Autoguidern eller styrdatan sätts ihop med kontrollenheten för monteringen med en kabel. Å sin sida måste styrningen av monteringen ha en Autoguider-gränssnitt, d.v.s. en anslutningsmöjlighet.
Kablage exempel (schematiskt). DSLR är ansluten till en USB-kabel (mörkröd, 2) till datorn. Autoguidern använder en annan USB-anslutning på datorn för bildöverföring (blå, 3). För att guiderprogramvaran ska kunna utföra korrigeringrörelser för monteringen krävs en annan kabel (röd, 1), i det här fallet en seriell anslutning (COM1). Modernt bärbara datorer har ofta inte längre en serieport, så en USB-till-seriell adapter är nödvändig. Beroende på monteringen och vilken Autoguider som används kan kablaget skilja sig från detta schema.
Vad som teoretiskt låter ganska trivialt visar sig vara ganska utmanande i praktiken. Det börjar med att Autoguider-gränssnitten inte är standardiserade och det är först och främst viktigt att se till att en passande kabel finns tillgänglig. Även stiftdispositionen är inte fastställd, en kvasistandard är kompatibilitet med Autoguider "SBIG ST-4", märkt exempelvis som "ST-4-kompatibelt Autoguider-gränssnitt".
Autoguider-gränssnitt i en monteringsstyrning (höger) med lämplig Autoguider-kabel (vänster).
Denna styrning (till vänster) har en helt annan kontakt för Autoguider-anslutningen och kräver därför också en annan kabel (till höger):
"Stand-Alone-Autoguiders", alltså enheter som fungerar utan en ansluten dator, är knappast tillgängliga på marknaden längre. Vanligtvis krävs användning av en dator (vanligtvis en bärbar dator för fältbruket). Inrättningen omfattar då följande steg:
a) Sök stjärnan i guidertuben och placera den i mitten av synfältet med hjälp av ett riktmedelssikte.
b) Sätt in Autoguidern istället för riktmedelssiktet.
Här används "Lunar-Planetary-Imager" från Meade som Autoguider. En Barlow-lins med femfaldigt förstoringsfaktor används för att öka brännvidden på guiderröret.
c) Fokusera på stjärnan med hjälp av Autoguider-programvaran på datorn.
d) Välj en låg motorgodhet på styrningen av monteringen (t.ex. 1-faldig stjärnhastighet).
e) Placera stjärnan ungefär i mitten av bildfältet.
f) Starta en "kalibreringsrutin" i guidningsprogramvaran, som nu rör monteringens motorer i alla riktningar, upptäcker rörelseriktningen för stjärnan och "lär sig" på detta sätt hur den ska styra monteringen för att föra stjärnan åt det önskade hållet.
Skärmdisplayen av programvaran "MaxIm DSLR" (http://www.cyanogen.com) under kalibreringsrutinen. Innan starten befann sig stjärnan på positionen som markeras av den vänstra, gröna pilen. Under kalibreringen rör sig monteringens två axlar motoriskt i en riktning i taget (blåa pilar) och tillbaka. Därefter befinner sig stjärnan mer eller mindre på sin ursprungsplats (högra, gröna pilen). Att den inte hamnar exakt på ursprunglig plats beror på spel i mekanismen (växelglapp). Efter kalibreringen "vet" programvaran vilka rörelser den måste utföra för att föra stjärnan åt det önskade hållet.
g) Starta autoguidningsfunktionen: Om alla steg har utförts korrekt kommer Autoguidern att ta en bildserie i snabb följd, beroende på den valda exponeringstiden. Den optimala exponeringstiden ligger mellan två och fem sekunder och beror främst på ljusstyrkan hos stjärnan.
Den får inte överexponeras för att undvika att Autoguide-sensorn mättas vid platsen för stjärnan. Samtidigt måste stjärnan avbildas tillräckligt tydligt för att programvaran ska kunna bestämma dess exakta position.
En för kort exponeringstid innebär risken att stjärnan påverkas av atmosfäriska störningar och att guiden försöker följa denna "skakrörelse". En för lång exponeringstid avskär möjligheten för guiden att reagera snabbt på plötsligt uppkommande fel i monteringsstödet.
Efter varje enskild exponering upptäcker programvaran positionen för stjärnan med subpixelnoggrannhet och kan därmed reagera på minsta avvikelser från önskad position. Därför räcker det med ett guiderrör med kortare brännvidd vid autoguidning. Om guidröret är hälften så lång som huvudteleskopets brännvidd brukar det vara tillräckligt vid en optimal prestanda från Autoguidern.
Om programvaran upptäcker att stjärnan driver av, styr den genom monteringsmotorerna åt motsatt håll och kompenserar på så sätt för styrfelet i spårningen. Efter att guidningsfunktionen har startats bör systemet ges ungefär en minut för att nå en stabil nivå.
Därigenom observerar man displayen, som antingen visar avvikelserna hos guidstjärnan som en serie siffror eller grafiskt. Om avvikelserna ligger inom förväntat område kan exponeringarna påbörjas.
Skrärminnehåll från MaxIm-programvaran under guidade läget. Till höger visas en aktuell bild av guidstjärnan som tagits, inklusive korsmarkering. Nedan presenterar en graf de upptäckta avvikelserna hos guidstjärnan från dess önskade position längs båda axlarna.
Tyvärr är det inte möjligt inom ramen för en handledning att skriva en ännu mer detaljerad steg-för-steg-guide eftersom tillvägagångssättet skiljer sig betydligt i detaljerna beroende på vilken autofokuskamera som används. Det är därför nödvändigt att hänvisa till bruksanvisningen för respektive kameramodell.
Trots det finns några allmänna tips för framgångsrik guidning:
a) Många autofokuserare fungerar endast eller åtminstone bättre om de är monterade så att rörelseriktningen för monteringsaxlarna överensstämmer med pixelraderna och -kolumnerna.
b) Kalibreringen, som nämndes i listan ovan under f), bör upprepas så fort teleskopet vrids mot en annan del av himlen.
c) I många fall måste det inom programvaran anges hur många sekunder autofokuseraren ska röra axlarna under kalibreringsloppet innan guidstjärnans position återigen bekräftas. Tidsperioden måste vara sådan att stjärnan inte lämnar sensorsystemet å ena sidan, å andra sidan dock upplever tillräcklig förändring i position så att programvaran tydligt kan fastställa riktningen och att eventuellt spel i monteringsväxeln inte har en stor påverkan. Perfekt skulle guidstjärnan flyttas från mitten av sensorn till närheten av sensorns kant genom kalibreringsrutinen.
Med de två fälten "Kalibreringstid" bestäms i MaxIm hur många sekunder programvaran ska låta motorerna på monteringen köra under kalibreringsrutinen:
d) Många autofokuseringsprogram innehåller flera parametrar för att optimera guidningen. En viktig punkt är "Aggressiviteten". Den avgör om vid upptäckt av en drift hos guidstjärnan redan i nästa steg försöker återföra guidstjärnan till sin ursprungliga plats eller om programvaran ska försöka närma sig önskevärdet i mindre steg. En alltför hög inställning av aggressiviteten kan få systemet att oscilla och guidstjärnan att ständigt pendla runt önskevärdet på grund av överreaktioner. Är den för låg kan en kontinuerlig drift åt ett håll nästan inte kompenseras. Därmed ska en medelväg bestämmas genom praktisk erfarenhet som är beroende av egenskaperna hos den använda monteringen och teleskopets brännvidd.
Inställning av "Aggressivitet" i guidningsmodulen av MaxIm. Värdet "8" innebär att en upptäckt avvikelse hos guidstjärnan från dess önskade position redan i nästa steg korrigeras med 80 procent. En hundraprocentig korrigering leder ofta till att systemet oscillerar.
Vilka kameror lämpar sig som autofokusare?
Den som söker en fristående autofokuserare som fungerar utan ansluten dator har för en ny enhet egentligen bara ett val: Baader LVI-SmartGuider, http://www.baader-planetarium.de/sektion/s21/s21.htm.
LVI SmartGuider är en fristående guidare som inte behöver en dator/bärbar dator för att fungera.
Det ska inte förbises att det är en ny introducerad produkt och att det ännu inte finns några solida praktiska erfarenheter. För närvarande kan jag varken rekommendera eller avråda från denna enhet.
Följande autofokuserare kräver en dator för att fungera:
ALccd ALccd 5 autofokuserare http://www.astrolumina.de
Imaging Source: DMK 21AU04.AS och andra modeller, videomoduler http://www.astronomycameras.com.
DMK-videokamera från ImagingSource. Paketen för astrofotografer innehåller en adapter för teleskopet (övre högra), men ingen mjukvara för att använda kameran som autofokuserare.
SBIG ST-402ME: CCD-kamera http://www.sbig.de
Meade DSI 2 Deep Sky-kamera,
CCD-kamera, olika modeller http://www.meade.de
Deep Sky Imager PRO II från Meade är en CCD-kamera för astrofotografering, men dess sensor är jämförelsevis liten jämfört med en DSLR. Den som vill använda den som autofokuserare kommer att vara glad över att den nödvändiga mjukvaran ingår i leveransen.
Innan du skaffar en av dessa kameramodeller är det viktigt att klargöra vilka kablar och framför allt vilken programvara som eventuellt krävs för att använda dem som autofokuserare. Fördelen med dessa kameror är att de inte bara kan användas som autofokuserare utan också som kameror, särskilt för planetafotografering (se episod 14 av serien "Astro- og Himmelsfotografie": "Ta bilder av planeter med webbkamera").
De klassiska fristående autofokuserarmodellerna är SBIG ST-4 och SBIG ST-V, som tyvärr inte längre produceras. Som begagnatköp är båda starkt rekommenderade!
Endast tillgänglig som begagnad enhet: SBIG ST-4, en gammal men pålitlig fristående autofokuserare. Den sexsiffriga displayen är det enkla användargränssnittet som till en början kan vara ganska ovanligt.
Exempelinspelningar
Sex meter brännvidd krävdes för att fylla hela sensorn på en Canon EOS 450D med klotstjärnhopen "Messier 13" i stjärnbilden Herkules. Exponeringen varade i tio minuter vid ISO 400. Guidningen utfördes med en guidningskikare och en SBIG ST-4-autoguiderkamera.
Denna bild av Orionnebulosan togs med en Canon EOS 400D modifierad för astrofotografering. Total exponeringstid var en och en halv timme vid ISO 800. Brännvidden var 600 millimeter med en bländare på 1:6,0. Ett 300 millimeters fotobjektiv användes som ersättning för guidningskikaren och en SBIG ST-4-autoguiderkamera kunde anslutas till det.
Också detta bild av Andromedagalaxen togs med den modifierade EOS 400D. Optiken var ett linsbaserat teleskop med endast 60 millimeters öppning och 350 millimeters brännvidd. Exponeringen varar en timme och 40 minuter vid ISO 400. Eftersom det inte fanns någon autoguider användes ett guiderör med trådkorsokular för manuell styrning.
